Kiedy na początku XIX wieku Ludwik Zamenhof – polsko-żydowski lekarz okulista tworzył podwaliny języka esperanto, mającego stać się wkrótce jednym z najpowszechniej używanych na świecie ponadnarodowych języków sztucznych, jego aspiracje sięgały znacznie dalej. Zamysłem Zamenhofa było nie tyle stworzenie sztucznego języka posługującego się prostym zestawem reguł gramatycznych i słowotwórczych, ile języka, w których będzie można porozumieć się w niemal każdym zakątku świata. Esperanto wyrosło w pierwszej mierze z zaobserwowanych przez Zamenhofa nieprzyjaznych relacji panujących między narodami, które na co dzień obserwował w Białymstoku, a więc między Polakami, Rosjanami, Niemcami i Żydami i miało być lekarstwem na uzdrowienie tychże stosunków.
Swoje dokonania w zakresie „wspólnego języka” Zamenhof zaprezentował po raz pierwszy w roku 1887, wydając podręcznik po tytułem Международныйязыкъ (Język międzynarodowy), znany w późniejszym czasie przez esperantystów jako Unua Libro (Pierwsza Książka). Podręcznik ten został wydany pod pseudonimem „Doctoro Esperanto”, skąd wzięła się później nazwa samego języka.
W zamyśle Zamenhofa język esperanto miał być językiem prostym, pozbawionym wyjątków i idiomów, z prostymi regułami gramatycznymi i słowotwórczymi oraz stosunkowo prostą wymową. Przewaga liczebna samogłosek nad spółgłoskami miała sprawić, że język posiadał przyjemne brzmienie, zaś akcent miał padać zawsze na przedostatnią sylabę.
Pierwsza publikacja Zamenhofa dotycząca stworzonego przez niego uniwersalnego języka spotkała się z dobrym odbiorem, a sam autor z wieloma pozytywnymi reakcjami na swój pomysł. Swoje przemyślenia dotyczące języka esperanto zaczął publikować na łamach gazety La Esperantisto wydawanej w Norynberdze. Po zaprzestaniu jej wydawania, kwestie języka esperanto podejmowało czasopismo LingvoInternacia początkowo wydawane w Uppsali, następnie na Węgrzech oraz w Paryżu. Języka esperanto zaczęto stopniowo używać hobbystycznie, głównie w kręgach zawodowych, początkowo wyłącznie pisemnie, a od Światowego Kongresu w 1905 r. w Boulogne-sur-Mer, który udowodnił możliwość używania języka również w mowie, zaczęły rozwijać się również kontakty osobiste i spotkania między esperantystami. W Boulogne-sur-Mer ustalono również oficjalny i nienaruszalny zbiór zasad języka pod nazwą Fundamento de Esperanto.
W czasach współczesnych esperanto jest niewątpliwie najbardziej rozwiniętym sztucznym językiem międzynarodowym. Liczbę jego użytkowników według różnych danych szacuje się na poziomie od 1,5 do nawet 15 milionów osób, lecz danych tych nie potwierdzają żadne oficjalne badania. Nauka esperanto znajduje się w programie niektórych współczesnych studiów lingwistycznych. W Polsce, między innymi na Uniwersytecie im. Adama Mickiewicza w Poznaniu. Zwolennicy esperanto co roku organizują również wiele konferencji i spotkań, a największym tego typu wydarzeniem jest Światowy Kongres Esperanto, odbywający się w różnych częściach świata. W Polsce największym ośrodkiem esperantystów jest Białystok, gdzie działa wciąż Białostockie Towarzystwo Esperantystów, propagujące ideę wspólnego języka stworzonego przez Zamenhoffa.
Jednak, mimo licznego grona sympatyków języka i wciąż szerokiego grona jego użytkowników, język ten nie spełnił podstawowych oczekiwań, jakie stawiał przed nim jego twórca. Nigdy nie stał się językiem urzędowym żadnego kraju czy jakiejś większej wspólnoty ponadnarodowej. Podejmowane próby nauki esperanto jako pierwszego języka u dzieci również spotkały się z niepowodzeniem. Język ten nie rozwinął też żadnego większego dorobku kulturowego tworzonego wyłącznie w tym języku, co w znaczący sposób odróżnia go od naturalnych języków narodowych. Brakuje mu podwalin kulturowych, osadzenia geopolitycznego i powiązania z historią jakiegokolwiek narodu. O niepowodzeniu esperanto przesądziło też być może samo jego założenie – w zamyśle miał on być językiem niezwykle prostym, z małą liczbą słów i konstrukcji gramatycznych do opanowania. Być może jednak takie założenie doprowadziło do ślepego zaułka, choć słów jest mniej i mniej jest zasad gramatycznych, liczba stanów, odczuć i różnych elementów rzeczywistości do opisania wcale nie jest mniejsza, co więcej rozwój nauki sprawia, że rzeczywistość staje się coraz bardziej skomplikowana, a tego nie da się wyrazić jednym słowem czy jednym wyrażeniem.
I wreszcie, esperanto nie stało się nigdy językiem praktycznym – nic nie wskazuje na to, aby mogło stać się użyteczne w kontaktach handlowych czy na rynku pracy. Sukcesem jest jednak, że jest do dzisiaj językiem rozpoznawalnym i wciąż używanym, wprawdzie raczej w kategoriach hobbystycznych, jednak nadal językiem żywym.